Die craniosacrale Behandlungsform wurde anfangs des 20. Jahrhunderts von Dr. W. G. Sutherland auf der Basis der Osteopathie (Knochenheilkunde) zur „Cranialen Osteopathie“ weiterentwickelt. Der Name Craniosacral Therapie wurde in den 70er Jahren des selben Jahrhunderts erstmals vom amerikanischen Forscher und Osteopathen Dr. J. E. Upledger geprägt und setzt sich aus den Begriffen Cranium (Schädel) und Sacrum (Kreuzbein) zusammen.